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    1.零部件定向排列、輸送、擒縱系統:將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列,隨后順利輸送到后續的擒縱機構,為后續的機械手的抓取做準備。

    2.抓取-移位-放置機構:將由擒縱機構定位好的零(部件)抓住或用真空吸住,隨后移動至另一位置。

    3.裝配機裝配工作機構:用來完成裝配工作主動作的機構,如將工件壓入、夾合、螺聯、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。


      采用PLC控制,PLC接收各種信號的輸入,向各執行機構發出指令。機器中配備多種傳感器等信號采集1器來監視機器中每一執行機構的運行情況,經判斷后發出下一步的執行指令。人機界面顯示機器的運行情況、運行記錄,以及由操作者向機器發指令。






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